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2004年 09月 22日
○ 体コチョコチョ「くすぐったい」/頭たたくと「ふえ~ん」 ○ 触ると感じる新型ロボット (( 朝日新聞 2004.4.7 )) | 触覚、味覚、嗅覚、聴覚、視覚。私たちはこの五つの感覚で外部の様子をとらえ、 |脳が認識する。その仕組みは徐々に解き明かされ、思いがけないこともわかってき |た。人間に近いロボットの開発や、体の機能回復につながる研究も進んでいる。 ○ 押された強さ、電圧で感知 ※ 背中を触ったら、ロボビーⅡは振り返った = 京都府精華町のATRで 「くすぐってね」。京都府精華町の国際電気通信基礎技術研究所(ATR)で、子どもほどの背のロボットに幼い声で呼びかけられた。 ちょっと強めにくすぐると「くすぐったい」。頭をたたくと「痛いよ」。そのままたたいていると「ふえん、ふえん」と泣き出した。 名前は「ロボビーⅡS」。人間との自然なコミュニケーションを目指して開発された。 皮膚は、発泡スチロールとシリコーン製。触られると、全身48カ所の触覚センサーが、その圧力の変化の速度を電圧に変えて感知する。 「人間と共存するためには触ったときにも人間と同じような反応ができなければならない」と宮下敬宏研究員は説明する。 触ったのは誰か――こんな研究も進む。 NTTコミュニケーション科学基礎研究所からATRに出向中の納谷太研究員らは、5㍉四方ごとにセンサーシートを埋め込んだペンギンの人形(高さ約60㌢)を作成。23人に「たたく」「くすぐる」などの動作を20秒間続けてもらい、圧力変化のデータを解析した。 「たたく」でははっきりしなかったが、「くすぐる」では約9割の確率で個人が識別できた。 「くすぐるのは指先の動きが複雑で、個人差が出た。将来は触った人を識別できるロボットができると思う」と納谷さん。 電気通信大の下条誠教授(知能機械学)や東京大の石川正俊教授(認識行動情報学)らのグループは、ロボットハンドの触覚を体験できる実験に成功している。 ロボットハンドの指1本1本に48カ所の圧力センサーを装着。物を握ったときの圧力変化を電気信号に変え、操作する人の腕に刺した微小電極から触覚神経系に流す。 実際に刺激を脳に伝える神経は数多い。実験で接続できるのはまだ限られているが、下條さんは「感じられる義手を作るのが目標」という。 (中略) ○ 人工指紋で握りを調整 豆腐を壊さないでつかみあげる。このとき、固さ、滑りやすさ・・・・人は豆腐の特徴を判断している。その根拠になるのが、触れたときの感覚、すなわち触覚だ。 皮膚にある感覚は、触れたり圧迫されたりする蝕・圧覚、温度感覚、痛覚の3種類。それぞれのセンサー(受容器)が検知したことを電気信号に変え、脳に伝わる。 皮膚では、指先にセンサーがたくさん集まっている。もう一つ、ポイントになるのが、指紋だ。 滑り止め、と考えられてきたが、「蝕・圧覚の受容器の感度を上げるに役立っている」と慶応大の前野隆司教授(バイオロボティクス)。 何かを触ると指の形が変わる。前野さんは、指を板に押しつけたとき、指の断面にできるひずみの変化を分析できるモデルを作り、指紋がある場合と、ない場合を比較。指紋があるほうが蝕・圧覚の受容器のある部分のひずみが大きくなることを確かめ、センサーの感度アップにつながっていることを明らかにした。 これを応用し「波形の指紋」があるロボット用の指(触覚センサー)を作成。ものをつかんだときの情報を取り込めるようにし、ものが落ちないギリギリの力でつかめるよう自主的に判断するシステムを開発している。 (後略) [触覚の受容器] 蝕・圧覚とも呼ばれ、主に皮膚表面近くに分布する四つの感覚受容器(マイスナー、メルケル、ルフィーニ、パチーニの各小体)で感じる。押されて素早く反応するのが、マイスナーとパチーニ。押され続けると反応しなくなる。メルケルとリフィーニは押され続けていると反応する。
by nbsakurai
| 2004-09-22 09:54
| エリア3 (ロボットの心)
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Comments(0)
Tracked
from 脳科学
at 2005-10-24 21:32
タイトル : カオスと脳およびロボットの心
前回は「学習」に関連するロボット学会誌に記載された主だった特集について示したように,今回は,それ以外で気になった2つの特集について述べてみよう. 巻号年特集タイトル Vol.15 No.8 1997 『ミニ特集』カオスとロボット Vol.23 No,1 2005 『特集』ロボティクスのための生命理解 まず,カオスについては,私の提案している(あまり具体化していないし概念的にしか述べていないが)カオスが脳の意識のエンジンの役割をしている ということに関連した,あるいは似た考え方はないかどう...... more
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